Он был основан князем Ростиславом Мстиславичем в начале XII века и к концу столетия стал крупным центром Мстиславского княжества.
В давние времена сердцем города была Замковая гора – возвышенность, на которой располагалось крепостное сооружение, окружённое высокими стенами, глубокими рвами и земляными валами. С южной стороны деревянного замка находился перекидной мост и двухъярусная сторожевая башня. В центре возвышалась восьмиугольная башня-донжон, построенная в XV-XVI веках. В ней хранились оружие и продовольственные запасы. Предполагалось, что если врагу удастся прорвать внешнюю защиту замка, воины смогли бы какое-то время держать оборону, находясь в башне. Для того, чтобы солдаты могли чувствовать покровительство высших сил, на нижнем ярусе башни была построена церковь.
Во время раскопок, проведённых в 60-х годах ХХ века, на Замковой горе были обнаружили остатки укреплений, бревенчатых улиц, жилых домов, ремесленных мастерских, датированных XII-XIII веками. Среди ценных находок – берестяные грамоты, фрагмент бокала с арабским надписями, приспособление для игры в мурменшпиль – развлечение, распространённое среди немецких солдат эпохи Средневековья.
Мстиславский замок не раз выдерживал вражеские осады, но в середине XVII века город был полностью сожжён русскими войсками во время русско-польской войны.
В 2016 году завершилась реконструкция исторического комплекса на Замковой горе, которая заключалась в воссоздании элементов застройки XII-XIV веков и открытии музейного комплекса. На территории, окружённой деревянным частоколом, расположились:
Посетители комплекса могут заказать экскурсию или анимационную программу с участием исторических личностей и вкусными угощениями, приготовленными прямо в печи.
В Мстиславль ежегодно съезжаются любители исторических реконструкций, чтобы поучаствовать в традиционном фестивале «Рыцарский фест», который проходит на Замковой горе. На территории музейного комплекса обустроена полноценная площадка для конных и пеших рыцарских сражений. Здесь, наблюдая за мужественными поединками, зрители могут почувствовать себя полноценным средневековым горожанами.
Железнодорожной станции в Мстиславле нет, поэтому из Минска сюда можно доехать только автобусом, маршруткой или автомобилем. Замковая гора расположена в историческом центре города, в 15-ти минутах ходьбы от городской автостанции. К музейному комплексу ведут два входа: один – со стороны города, другой – по крутой лестнице, со стороны Кагального колодца – источника, воды которого некогда наполняли замковые рвы.